Ahuillé est cité dès 616, sous le nom de Hiliacus, dans le testament de Saint-Bertrand.
A cette époque, ce n’était qu’un village qui appartenait à un homme noble, Babison.
Celui-ci le vendit à l’évêque qui le donna à la basilique des apôtres Saint-Pierre et Saint-Paul.
Datant de la fin du XI ème siècle, une charte de l’abbaye de Saint-Vincent mentionne le nom de Halen de Ahuillé qui fut l’un de ses témoins. Mais, à cette époque reculée, le nom ne désignait souvent que l’origine du personnage et non un titre seigneurial.
On trouve Ahullé en 1312, puis Ayhuillé en 1658, ainsi que Hauillé en 1667. Ceci laisse croire à une origine gallo-romaine du nom.
En 1222, Sylvestre des Scépeaux donnait quelques dîmes d’Ahuillé à l’abbaye de Clermont mais là encore, Sylvestre pouvait très bien posséder ces dîmes sans être le seigneur de la paroisse. Ce qui est sûr, c’est qu’Ahuillé eut les barons puis les comtes de Laval comme seigneurs.
Veuve d’André de Laval, Eustache de Beauçay, Dame d’Olivet, s’y fit rendre compte des amendes de Courbeveille et d’Ahuillé.
En 1333, sa petite fille, Jeanne de Laval, devait reporter ses terres à la branche aînée de la maison de Laval et, depuis cette date, les sires de Laval furent seigneurs fondateurs d’Ahuillé. Leur écusson figurait au grand autel de l’église.
Vers 1760, Jean-Bretagne-Charles-Geodefroy de La Trémoille cédait la seigneurie paroissiale, en échange des droits qu’il possédait dans la forêt de Concise, à François Leclerc de la Provôterie. Le Duc de la Trémoille - qui se réservait uniquement le droit de prééminence dans l’église lorsqu’il se trouvait à Ahuillé - déclara que la seigneurie de paroisse relevait de Laval sous la même foi que la Provôterie.
Au commencement du 15ème siècle, le patronage de la Cure connut un sérieux litige, qui opposa l'évêque du Mans, Adam Chatelain, et les moines de l'abbaye de Marmoutier. Les religieux prétendirent qu'Hamelin, évêque du Mans (1190-1214), leur avait donné ou confirmé le droit de présentation sur l'église d'Ahuillé. L'évêque du Mans affirma au contraire que cette paroisse figurait dans les registres authentiques de son évêché; elle comptait au nombre de celles dont il disposait de plein droit. L'évêque contestait également l'authenticité et la valeur de la charte d'Hamelin; une charte qui n'existait nulle part ailleurs que dans les archives particulières des religieux, une charte qui contenait plusieurs affirmations inexactes, sans porter d'indication de date et de lieu. Le "Métropolitain" se prononça en faveur de l'évêque du Mans, mais il laissa aux moines la possibilité de se pourvoir en appel devant le Pape. Ce qu'ils firent mais sans succès, puisque cette cure resta au nombre de celles dont l'ordinaire disposait de plein droit... jusqu'en 1668.
Au cours de son histoire, cette localité fut particulièrement marquée par les guerres de Religions. Dès 1562, elle subit le contrecoup des troubles qui éclataient à Craon, et ses habitants durent aller monter la garde aux portes de Laval. Pillés et rançonnés par les gendarmes de divers partis qui passaient et repassaient dans le bourg, ses habitants se contentèrent d’abord de s’enquérir de leur marche ou de porter des présents à Laval, à Montjean ou à Vitré pour les écarter de leur région. Ils finirent par fortifier leur église de fossés et de murs solides; ils en firent un "fort de guerre" qui fut commandé, de 1589 à 1593, par Chape (ou Chapetembourgt).
Lorsque la guerre cessa, Ahuillé dut lutter contre les assauts de la contagion et on invoqua la Vierge, Saint-Sébastien et Saint-Roch "par des marques d’une dévotion aussi originale que touchante", celle de prénommer des enfants Marie, Roch ou Sébastien.
Dans leurs cahiers de doléances de 1789, les habitants demandaient la suppression totale de la gabelle, "source de désordre, de brigandages et de meurtres", et le dégrèvement de l’élection de Laval, accablée d’impôts disproportionnés; ils voulait également que leur municipalité obtienne le droit de surveiller et de fermer les cabarets clandestins, "où l’on vend à boire encore plus la nuit que le jour, où la jeunesse se corrompt". Ils souhaitaient aussi la suppression des "assemblées", occasions de débauche et de querelle entre les habitants des diverses paroisses qui s’y réunissaient, etc..".
Sous la révolution, ses habitants furent réfractaires aux idées nouvelles. Ils essuyèrent les attaques des gardes nationales de Cossé, Courbeveille et Cosmes. Celles-ci se signalaient déjà, dans la localité, par le pillage et la dévastation le 13 septembre 1792 et les administrations du département durent admonester elles-mêmes toutes ces milices peu dociles.
Dès l’arrivée de "Jambe-d’Argent" dans cette région, en avril 1794, la commune forma un bataillon dont elle confia le commandement à Jamois, dit "Place-Nette". Le poste républicain d’Ahuillé, attaqué par les Chouans le 13 avril 1794, dut se retrancher dans l’église. Poussé par ses hommes, encore indisciplinés, "Jambe-d’Argent" tenta de le déloger de ce sanctuaire mais il y fut lui-même surpris au cours de ce même mois. A la suite d’un combat où plusieurs Chouans perdirent la vie, les officiers municipaux de ce "repaire de Chouans" furent accusés de complicité "sinon directement au moins par insouciance contre révolutionnaire". En août 1794, Ahuillé compta au nombre des 14 cantonnements désarmés, dans la même journée par Jambe d'Argent. Le 10 avril 1795, la commune subit le pillage, dans des circonstances atroces, des troupes de Laval. A cette époque, tous les chemins de la région étaient obstrués par les arbres que les Chouans avaient abattus. En 1799, 300 insurgés occupaient le bourg.
L’église vit sa reconstruction en 1863. Dédiée à l’Assomption, elle nous rappelle un usage ancien, celui des sonneurs de bombardes qui venaient encore à la Pentecôte 1629 pour prêter leur concours à la célébration des offices; elle nous signale également la coutume de séparer à l’église les hommes et les femmes; en effet, à la fin du 18ème siècle, une des portes était encore désignée sous le nom de "Porte des Femmes". Son inventaire se déroula le 13 mars 1906.
Après une première tentative infructueuse qui eut lieu, le matin, devant environ 700 personnes, les gendarmes pénétrèrent dans l’édifice par effraction; Ils expulsèrent les jeunes gens qui le gardaient et l’inventaire put être consommé sans témoins, pendant que la foule était dehors.
Distinct de celui qui joignait l’église, le "Grand Cimetière" était encore utilisé en 1777; il renfermait une chapelle. En 1843, dans le cimetière actuel, on éleva, en souvenir d’une mission, une magnifique colonne en marbre rose de Saint-Berthevin. D’une hauteur de 4,60m, elle est surmontée d’une croix.
Au début du 20ème siècle, la commune comptait 155 métairies, closeries et habitations; de nos jours elle possède des bois, des pâturages et des étangs; ses agriculteurs s'adonnent à la pratique de la polyculture et à l'élevage des bovins et des porcins.
